一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介
雙動(dòng)力雙臂手大型救援機(jī)器人是國(guó)家“十二五”科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目重點(diǎn)攻關(guān)、研制的系列化產(chǎn)品，是一種具有油電“雙動(dòng)力”交換驅(qū)動(dòng)、雙臂雙手協(xié)調(diào)作業(yè)，分別有輪胎式、履帶式和輪履復(fù)合型底盤形式，以及可根據(jù)救援現(xiàn)場(chǎng)需要，快速更換不同作業(yè)功能液壓屬具的大型智能搶險(xiǎn)救援裝備。產(chǎn)品圖示介紹如下：
二、產(chǎn)品主要功能簡(jiǎn)介
（一）產(chǎn)品型號(hào)字母標(biāo)注：
（二）作業(yè)功能及配置簡(jiǎn)介
1、雙臂、雙手協(xié)調(diào)作業(yè)功能
2、油、電雙動(dòng)力切換驅(qū)動(dòng)作業(yè)功能（選配）
3、輪履復(fù)合切換行駛功能（選配）
4、高壓水槍（水泡）或泡沫滅火功能（可選配）
5、無線遙控作業(yè)功能
6、多種機(jī)械手選裝作業(yè)功能（可選配）
7、機(jī)械手快速替換功能
8、液壓動(dòng)力輸出及雙穩(wěn)分配（驅(qū)動(dòng)外接液壓工具或發(fā)電設(shè)備）功能
9、生命探測(cè)功能（可選配）
10、圖像傳輸功能
11、故障自診斷功能
12、司機(jī)室升降功能等
（三）產(chǎn)品特殊功能示意圖
三、項(xiàng)目產(chǎn)品用途及市場(chǎng)定位
四、各型號(hào)產(chǎn)品主要性能技術(shù)參數(shù)
1、主要性能技術(shù)參數(shù)
序號(hào) | 項(xiàng)目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 全車總重 | 38t (含司機(jī)、附屬工具) | 52t (含司機(jī)、附屬工具) | 60t (含司機(jī)、附屬工具) |
2 | 可配工作機(jī)具種類 | 2～10種 | 2～10種 | 2～10種 |
3 | 整機(jī)高度 | ≤3800mm | ≤3800mm | ≤3800mm |
4 | 整機(jī)寬度 | ≤3100mm | ≤3200mm | ≤3100mm |
5 | 整機(jī)長(zhǎng)度 | ≤11700mm | ≤13000mm | ≤13000mm |
6 | 最大轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)速度 | 5r/min | 5r/min | 5r/min |
7 | 單/雙臂最大負(fù)荷 (含屬具自重) | 4t+4t/8t | 5.8t+10.2t/16t | 4t+16t/20t |
8 | 單/雙臂額定起重力矩 | 15t.m/30t.m | 12t.m+38t.m/50 t.m | 14t.m+56t.m/70t.m |
9 | 動(dòng)力型式/功率 | 內(nèi)燃機(jī)/142kw | 內(nèi)燃機(jī)206kw 電動(dòng)機(jī)132kw | 內(nèi)燃機(jī)266kw 電動(dòng)機(jī)160kw |
10 | 最高行駛速度 | ≥20km/h（輪胎式） ≥3.8km/h（履帶式） | ≥30km/h | ≥4.5km/h |
11 | 最大爬越坡度 | ≥15%（輪式）， ≥50%（履帶式） | ≥44% | ≥53% |
12 | 臂展作業(yè)半徑 | 8m | 10m | 12m |
2、底盤
序號(hào) | 項(xiàng)目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 總重量 | 14400kg (輪履復(fù)合式) | 17800kg （輪胎式） | 18000kg （履帶式） |
2 | 軸距、輪距（前后） | 6490mm、 2662/2664mm | 3600mm、 2570/2575mm | |
最小離地間隙 | 397mm | 356mm | 380mm | |
接地比壓(輪胎) | 0.077MPa （0.7MPa） | 1.0MPa | 0.11MPa | |
履帶軌距 | 2395mm | 2930mm | ||
最小轉(zhuǎn)彎半徑（輪胎） | 9300mm | 6500mm | ||
制動(dòng)性能（駐車/行駛） | 37.5%/7.38m | 29.4%/8.6m | ||
輪胎規(guī)格 | 12.00R24(充氣) | 12.00R24（實(shí)芯） |
3、動(dòng)力系統(tǒng)
序號(hào) | 項(xiàng)目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 發(fā)動(dòng)機(jī)型號(hào) | QSB6.7-C190-T3 (進(jìn)口康明斯) | SC8DK280Q3 (上海柴油機(jī)廠) | WD106360E211 (濰柴動(dòng)力) |
2 | 發(fā)動(dòng)機(jī)額定功率 | 142kW | 206kW | 266kW |
3 | 發(fā)動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速 | 2200 r/min | 2200 r/min | 2200 r/min |
4 | 燃油箱 | 400L | 400L | 400L |
4、作業(yè)范圍
序號(hào) | 項(xiàng)目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 工作臂主臂長(zhǎng): | 4653mm | 4653mm | 1200mm |
2 | 工作臂副臂長(zhǎng)： | 2787mm | 2787mm | 1000mm |
3 | 最大作業(yè)幅度: | 8000mm | 12045mm | 12430mm |
4 | 最大作業(yè)高度: | 7915mm | 12870mm | 7915mm |
5 | 最大作業(yè)深度: | 1640mm | 1640mm | 1820mm |
6 | 工作臂最大外擺角度 | 45° | 60° | 70° |
7 | 工作臂最大內(nèi)擺角度 | 15° | 15° | 5° |
5、隨機(jī)屬具(實(shí)際根據(jù)作業(yè)需要選裝)
6、腕部（右手通用）
序號(hào) | 項(xiàng)目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 上部接頭 定制型號(hào) | Atlas 150W | Atlas 150W | Atlas 150W |
2 | 擺動(dòng)機(jī)構(gòu)型號(hào) | BVC-R 180 | BVC-R 180 | BVC-R 180 |
最大擺角： | 110° | 110° | 110° | |
最高工作壓力： | 210bar | 210bar | 210bar | |
排量： | 2.822L | 2.822L | 2.822L | |
210bar時(shí)的扭矩： | 15000N.m | 15000N.m | 15000N.m | |
210bar時(shí)的保持扭矩： | 38000N.m | 38000N.m | 38000N.m | |
重量： | 155kg | 155kg | 155kg | |
3 | 供油裝置 Rotary oilfeedthrough | |||
最高工作壓力： | 350bar | 350bar | 350bar | |
供油裝置的流量 （壓差10 bar時(shí)）（HLP 46 30°） | 160L/min | 160L/min | 160L/min | |
供油裝置的重量 | 28 kg | 28 kg | 28 kg | |
4 | 旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) | RB 180 | RB 180 | RB 180 |
最高工作壓力： | 175 bar | 175 bar | 175 bar | |
最大軸向載荷： | 200000 N | 200000 N | 200000 N | |
最大徑向載荷： | 170000 N | 170000 N | 170000 N | |
工作壓力175bar時(shí)的扭矩： | 3500 N.m | 3500 N.m | 3500 N.m | |
不帶供油裝置的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的重量： | 173kg | 173kg | 173kg | |
5 | 屬具快換接頭 | OilQuick OQ65-3 | OilQuick OQ65-3 | OilQuick OQ65-3 |
額定工作壓力： | 35MPa | 35MPa | 35MPa | |
6 | 下耦合件Hammer/adapter plate適用于OilQuick OQ65-3 | |||
7、手動(dòng)屬具（通用）
序號(hào) | 項(xiàng)目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 液壓破碎鎬功能 | |||
額定壓力： | ≥190kg/cm2 | ≥190kg/cm2 | ≥190kg/cm2 | |
驅(qū)動(dòng)液壓油量： | ≥25-35L/min | ≥25-35L/min | ≥25-35L/min | |
液壓工作壓力： | 140 bar | 140 bar | 140 bar | |
打擊頻率： | 1400 bpm | 1400 bpm | 1400 bpm | |
打擊力： | ≥120J | ≥120J | ≥120J | |
2 | 液壓剪切（抓鉗）功能 | |||
額定工作壓力： | 63MPa | 63MPa | 63MPa | |
額定流量： | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | |
剪刀端部開口距離: | 150mm | 150mm | 150mm | |
最大剪切能力：(Q235材料圓鋼) | ф28mm | ф28mm | ф28mm | |
空載張開時(shí)間: | ≤25s | ≤25s | ≤25s | |
空載閉合時(shí)間: | ≤30s | ≤30s | ≤30s | |
質(zhì)量： | ≤13.2kg | ≤13.2kg | ≤13.2kg | |
外形尺寸: | 710*210*165mm | 710*210*165mm | 710*210*165mm | |
3 | 液壓擴(kuò)張功能 | |||
最大擴(kuò)張距離: | ≥650mm | ≥650mm | ≥650mm | |
額定工作壓力: | 63MPa | 63MPa | 63MPa | |
額定流量： | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | |
額定擴(kuò)張力: | 42 kN | 42 kN | 42 kN | |
最大擴(kuò)張力: | 120 kN | 120 kN | 120 kN | |
空載張開時(shí)間: | ≤30s | ≤30s | ≤30s | |
質(zhì)量(工作狀態(tài)): | ≤19kg | ≤19kg | ≤19kg | |
尺寸：長(zhǎng)*寬*高: | 730*320*190mm | 730*320*190mm | 730*320*190mm | |
4 | 液壓撐頂功能 | |||
最大撐頂力: | 120 kN（12t） | 120 kN（12t） | 120 kN（12t） | |
額定工作壓力: | 63MPa | 63MPa | 63MPa | |
額定流量： | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | |
閉合長(zhǎng)度: | ≤350mm | ≤350mm | ≤350mm | |
撐頂行程: | 180 mm | 180 mm | 180 mm | |
作業(yè)范圍: | 350mm-1080mm | 350mm-1080mm | 350mm-1080mm | |
質(zhì)量:≤ | 10 kg | 10 kg | 10 kg | |
尺寸：長(zhǎng)×寬×高: | 350*260*90mm | 350*260*90mm | 350*260*90mm | |
5 | 液壓開縫功能 | |||
額定工作壓力： | 63MPa | 63MPa | 63MPa | |
額定流量： | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | |
最大擴(kuò)張距離： | ≥50mm | ≥50mm | ≥50mm | |
最大擴(kuò)張力： | ≥210kN | ≥210kN | ≥210kN | |
最小楔入縫隙： | ≤6mm | ≤6mm | ≤6mm | |
質(zhì)量： | ≤10.5kg | ≤10.5kg | ≤10.5kg | |
尺寸: | 615*195*190mm | 615*195*190mm | 615*195*190mm |
8、液壓系統(tǒng)
序號(hào) | 項(xiàng)目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 主泵排量： | 107×2ml/r | 140×2ml/r | 180×2ml/r + 95 ml/r |
2 | 額定轉(zhuǎn)速： | 1950rpm | 2100rpm | 1950rpm |
3 | 主泵額定壓力： | 35 MPa | 35 MPa | 35 MPa |
4 | 主閥額定流量： | 250L | 250L | 250L |
5 | 主溢流閥壓力： | 33MPa | 33MPa | 33MPa |
6 | 主工作回路溢流壓力： | 33MPa | 33MPa | 33MPa |
7 | 行走系統(tǒng)溢流壓力： | 33MPa | 32MPa | 33MPa |
8 | 回轉(zhuǎn)系統(tǒng)溢流壓力： | 27MPa | 33MPa | 27MPa |
9 | 系統(tǒng)工作壓力： | 32 MPa | 32 MPa | 32 MPa |
10 | 先導(dǎo)系統(tǒng)工作壓力： | 3.5MPa | 3.5MPa | 3.5MPa |
11 | 溢流壓力： | 4.0MPa | 4.0MPa | 4.0MPa |
12 | 液壓油箱： | 496L | 530L | 580L |
13 | 液壓油選型： | 冬季L-HM32，夏季L-HM46 | ||
14 | 液壓油清潔度等級(jí)： | GB/T2011—2006-/15/12級(jí) | ||
15 | 液壓濾芯精度： | 回濾≥10ü，吸濾≤80ü | ||
16 | 濾清器報(bào)警壓力： | 0.35MPa | 0.35MPa | 0.35MPa |
17 | 回轉(zhuǎn)馬達(dá)補(bǔ)油壓力： | 0.3MPa | 0.3MPa | 0.3MPa |
18 | 背壓閥設(shè)定： | 0.3MPa | 0.3MPa | 0.3MPa |
19 | 配合發(fā)動(dòng)機(jī)的操作，具有瞬時(shí)增壓功能，可增加主系統(tǒng)工作壓力15％，增加機(jī)具抓取力15％，每次操作歷時(shí)10s | |||
20 | 具備多種屬具互換的快換液壓接頭 | |||
五、產(chǎn)品在雅安抗震救災(zāi)作業(yè)實(shí)況介紹
2013年4月20日，四川雅安發(fā)生7.0級(jí)強(qiáng)烈地震時(shí)，項(xiàng)目首臺(tái)救援機(jī)器人剛剛研制下線，正在調(diào)試中，但災(zāi)情便是救援出擊的命令！公司董事長(zhǎng)、項(xiàng)目負(fù)責(zé)人陳利明當(dāng)即下達(dá)組織成立“八達(dá)機(jī)器人救援隊(duì)”指令，并親自兼任隊(duì)長(zhǎng)，調(diào)兵遣將，馬上組織編隊(duì)（救援隊(duì)一行10人），并運(yùn)載首臺(tái)38型輪履復(fù)合式雙臂救援機(jī)器人，于21日出發(fā)，趕往2000公里外的四川蘆山縣，參加抗震救災(zāi)工作。
經(jīng)過50多個(gè)小時(shí)的日夜兼程，到達(dá)地震核心區(qū)，蘆山縣龍門鄉(xiāng)后，八達(dá)機(jī)器人救援隊(duì)冒著余震和雨天，挑燈夜戰(zhàn)實(shí)施搶險(xiǎn)救援工作。
國(guó)務(wù)院副秘書長(zhǎng)丁學(xué)東及四川省政府副省長(zhǎng)、成者軍區(qū)總參謀長(zhǎng)等有關(guān)領(lǐng)導(dǎo)細(xì)致觀看了救援機(jī)器人的作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)。丁學(xué)東秘書長(zhǎng)向陳利明詳細(xì)詢問了機(jī)器人研制情況及產(chǎn)品功能，并指出這是一項(xiàng)利國(guó)利民的好產(chǎn)品、好事業(yè)，要求企業(yè)及項(xiàng)目主管部門要盡快實(shí)現(xiàn)項(xiàng)目產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)化，以及有的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。
六、項(xiàng)目產(chǎn)品通過國(guó)家驗(yàn)收
“十二五”國(guó)家科技支撐計(jì)劃——系列化大型救援機(jī)器人研制項(xiàng)目于2014年5月28日通過國(guó)家驗(yàn)收。
后 記
近幾年來，我國(guó)的重大自然災(zāi)害接連不斷，從南方雪災(zāi)、汶川大地震、玉樹大地震、曲舟泥石流、雅安大地震、甘肅大地震，以及最近發(fā)生的云南魯?shù)甏蟮卣鸬?，均給人民生命財(cái)產(chǎn)造成了巨大傷害，也使國(guó)家經(jīng)濟(jì)受到了重大損失。
除此之外，我國(guó)的重大工業(yè)事故、重大交通事故每年所造成的生命及財(cái)產(chǎn)損失也是觸目驚心的。對(duì)此，如何做好我國(guó)的應(yīng)急救援事業(yè)，包括針對(duì)未來核事故和戰(zhàn)爭(zhēng)的應(yīng)急救援，已是擺在黨和政府面前的一項(xiàng)嚴(yán)峻任務(wù)。
除了戰(zhàn)爭(zhēng)以外，各種重大自然災(zāi)害和重大事故，便是國(guó)家和人民面臨的最大威脅，它所給國(guó)家和人民生命財(cái)產(chǎn)所造成的災(zāi)難和損失是巨大的、突然的，且不會(huì)像戰(zhàn)爭(zhēng)一樣，尚有溝通、協(xié)商、談判的余地。所以，努力做好我國(guó)的應(yīng)急救援事業(yè)非常重要。
本救援機(jī)器人的研制目的，是為了解決應(yīng)急救援問題，而應(yīng)急救援工作的核心，是體現(xiàn)在“應(yīng)急”和“救援”兩個(gè)方面。在應(yīng)急救援過程中，時(shí)間便是生命。因此，只有先解決“應(yīng)急”問題，才能實(shí)現(xiàn)“救援”的目的。
因此，建議國(guó)家能向?qū)Υ龖?zhàn)爭(zhēng)、對(duì)待敵對(duì)勢(shì)力一樣，提高對(duì)各種重大自然災(zāi)害及重大事故的防御及施救能力，努力加大對(duì)我國(guó)應(yīng)急救援技術(shù)研發(fā)和裝備制造投入，從資金、資源和政策等方面給予有力支持。我們?cè)趪?guó)防武器開支方面，每年都有投入預(yù)算，我們?cè)趪?guó)家應(yīng)急救援裝備的投資方面，也應(yīng)該按其災(zāi)害程度，逐步加大投入預(yù)算。因?yàn)楹推侥甏鷩?guó)家和人民面臨最大的威脅，就是各種自然災(zāi)害及重大事故。因此，也建議國(guó)家及地方政府將應(yīng)急救援事業(yè)納入日常工作管理及經(jīng)費(fèi)預(yù)算，引進(jìn)技術(shù)、購(gòu)置裝備，將平時(shí)培訓(xùn)、演練工作等，作為一項(xiàng)長(zhǎng)效的制度來抓和任務(wù)來做，做到“平時(shí)多流汗，災(zāi)時(shí)少流血、不流淚”！
因此，本項(xiàng)目專家委員會(huì)及項(xiàng)目承擔(dān)單位將根據(jù)國(guó)務(wù)院辦公廳《關(guān)于加快應(yīng)急產(chǎn)業(yè)發(fā)展的意見》（國(guó)辦發(fā)【2014】63號(hào)）部署要求，盡快落實(shí)與國(guó)家公安消防部門，武警、民政救援部門，以及與軍隊(duì)的戰(zhàn)略合作，努力實(shí)現(xiàn)項(xiàng)目產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)化，為我國(guó)的應(yīng)急救援事業(yè)做出應(yīng)有貢獻(xiàn)。
懇請(qǐng)有關(guān)各方對(duì)此多多提出寶貴意見和建議，在此，致以衷心的感謝！
項(xiàng)目合作聯(lián)系電話：0516-88969888 13585378888
E-mail:chenliming1960@hotmail.com
國(guó)家十二五科技支撐計(jì)劃—大型救援機(jī)器人研制專家委員會(huì)